телеуправляемый подводный аппарат

Вход для дилеров

Электропочта
Пароль

Как стать дилером?

ГлавнаяО компанииПубликацииРобот ГНОМ для подводного наблюдения

Робот ГНОМ для подводного наблюдения

УДК: 534.24

Елкин А.В.,   Розман Б.Я., Утяков Л.Л.

Институт океанологии им.П.П.Ширшова Российской Академии Наук

Москва, 1999 г.

 

Сотрудниками ИОРАН совместно с ООО "Индэл-Партнер" завершена разработка малого осмотрового подводного аппарата нового поколения (подводный робот ГНОМ - ROV GNOM). Как представляется авторам проекта, в его разработке удалось органично объединить собственные новые разработки и достижения ведущих зарубежных и отечественных предприятий. Все технические решения реализованы с использованием самой современной элементной базы. Подводный аппарат включает в себя цветную видеокамеру, двигатели, подсветку и датчики. Подводное видео отображается на телевизоре или мониторе. Благодаря малым размерам (порядка 1.5dm3) и тонкому кабелю (d=1.2mm, длина 100m) он может проникать во внутренние области затонувших кораблей и других подводных объектов.

Питание (100В постоянного тока), управляющие команды от джойстика или клавиатуры и видеосигнал от камеры передаются через один коаксиальный кабель. Максимальная рабочая глубина у существующего образца 100 метров. Одним из применений является работа совместно с пилотируемыми погружаемыми аппаратами для осмотра труднодоступных объектов.

Движительно-рулевой комплекс аппарата содержит четыре движительных модуля. Разработанная оригинальная схема размещения модулей на подводном аппарате обеспечивает управление его движением по всем пространственным координатам.

На создание системы управления движением было обращено особое внимание. Несмотря на то, что модуль имеет повышенную надежность за счет использования самых современных компонентов, возможны различные отклонения от нормального режима работы, которые возникают либо на стадии сборки, либо в процессе эксплуатации, вследствие изменяющихся неблагоприятных внешних условий. В значительной степени эта задача решена за счет высокого уровня программного (информационного) обеспечения и системы датчиков. Подводный робот также имеет двунаправленный канал связи с персональным компьютером через интерфейс Centronics (LPT порт), что дает возможность накапливать и обрабатывать необходимые данные, а также управлять микророботом с PC. Этот же канал используется для обновления программного обеспечения на аппарате, что существенно упрощает его модернизацию.

К настоящему времени  создано несколько модификаций подводных аппаратов, оснащенных четырьмя и пятью двигателями и отличающихся их компоновкой.